V roce 1907 se konal 12 000 km dlouhý závod z Paříže do Pekingu. Roku 1931 vyhlásil výrobce vozů Citroen expedici nazvanou La Croisiere Jaune, při níž měly dva týmy, jeden startující ze Středního východu a druhý z Evropy, za úkol překonat několik pouští a pohoří (včetně Himaláje) a dorazit do Pekingu.
V roce 1968 měla ohromný úspěch Rallye Londýn-Sydney, jejíž trasa procházela téměř 90 státy. Jejího příkladu následovala Rallye Londýn-Mexiko.
Roku 1978 uspořádal Francouz Thierry Sabine první ročník dnes nejznámější off-road soutěže, Rallye Paříž-Dakar, dnes zvané jednoduše Dakar. V tomto závodě (v roce 1999 Grenada-Dakar, v roce 2000 Dakar-Káhira) se utkávají osobní vozy, motocykly a kamiony při cestě napříč Afrikou. Tento závod, který sledují všechna světová média, dal vzniknout celé řadě dalších afrických rallye, jako například Rallye faraónů, Atlas rallye, Tunis rallye nebo Rally of the Gazelles.
Trasa, která vede neobydlenými oblastmi, je obvykle dlouhá několik tisíc kilometrů. Zahrnuje etapy mezi jednotlivými kontrolními stanovišti i speciální úseky, kde se závodí na čas. Technickou pomoc poskytují podpůrné týmy, které následují závodníky v nákladních automobilech.
Opravy je možno provádět na trati i po dojetí vozu do cíle etapy, do té doby, než je vůz zaparkován v uzavřeném areálu, odkud vyjíždí až následující ráno na start další etapy. Před startem každé etapy obdrží posádka vozu itinerář, který do detailů popisuje trasu i místa, kde se vozům může dostat pomoci.
Závodníci musí jet pouze podle tohoto průvodce, mapy se nepoužívají. Palivo je možno doplnit na tankovacích stanovištích, vyznačených v itineráři. Během závodu mohou týmy, které jedou nepřetržitě 8 až 24 hodin v závislosti na délce etapy, používat i satelitní navigační systém GPS, pomocí nějž určují svou zeměpisnou šířku a délku. Povoleny jsou ovšem pouze přístroje poskytnuté pořadatelem.
Vzhledem k tomu, že závod trvá zpravidla několik týdnů, je nutná velká fyzická i psychická odolnost závodníků. Tvrdému testu jsou podrobeny technické dovednosti týmu i spolehlivost a výdrž automobilu. Závodů se účastní většina známých značek vozů, výroba najímají profesionální jezdce, aby dosáhli na nejvyšší posty.
Jede se výhradně v Africe, na trase dlouhé 11 000 km. Sestává ze 17 etap, z nichž je 3040 km úseků mezi kontrolami, kde je nutno dodržet přesně stanovený čas, a 7444 km, které je nutno urazit v co nejkratším čase.
Většinou se jedná o adaptace sériových modelů s pohonem na 4 kola. Aby byla možná jeho účast v soutěži, musí být vůz vyroben v sérii nejméně 1000 kusů. V kategorii prototypů závodí automobily s pohonem na 2 kola a atypické vozy.
Motocykl musí mít minimální objem motoru 450 ccm a dojezd 380 km. Většinou se jedná o sériové modely. Jednotliví výrobci však vyvinuli celou řadu speciálů určených právě pro tento typ soutěže.
Teprve nedávno organizátoři znovu povolili účast vozů s motorem nad přední nápravou, typu, který se používal v počátcích závodů této kategorie. Nákladní vozy s pohonem na 4, 6 nebo 8 kol jsou většinou sériové výroby.
